- 대상 컨트롤러 : 2024년형 MIS-330D 모션 컨트롤러
- 프로토콜 사용 방법 : MIS-330D 구매시 sample 프로그램 제공 ( 아두이노 코드 및 C# 소스 코드 )
- 물리적 연결 : RS-232C 혹은 RS-485 시리얼 연결 속도는 57600ps, 115200bps ( RS-495 연동시 )
- 연동 프로토콜은 공개하였으며 첨부 문서를 참고하기 바랍니다
- FA Command List
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' Motor Enable/Disable : *D 1 0 ( 1번축 드라이버 OFF ) *d 2 1 ( 2번축 드라이버 ON ) Command Position Reset : *R 2 0 ( 2번축 위치 0 으로 설정 ) *r 1 14.4 ( 1번 축 위치 14.4 로 설정 ) Absolute Move : *M A1 L24 V200 P200 ( 1번축 을 가속도 24, 속도 200 으로 절대위치 200 으로 이동 ) Relative Move : *m A3 L24 V200 P-20 ( 3번축 을 가속도 24, 속도 200 으로 상대위치 -20 으로 이동 ) Velocity Move : *V A2 R-100 ( 2번축으로 CCW로 100 RPM으로 운전 ) Home Move : *H A2 V400 ( 2번축 호밍 실시속도는 400mm/min ) Motor Stop : *T A1 ( 1번축 모터 stop ) ALARM CLEAR : *c LINEAR_INTER : *G 1:-20.0 2:45.3 3:82 L20 V110 ( intppolated move ) ARC_MOVE : *A 1:29.0 2:55 I20 J12 STATUS_REPORT : *S ( switch satus report ) HOME_OP_STATE : *h ( 각축들의 현재 homing 절차를 수행했는지 안했는지를 파악한다 ) POSITION_VEL_REPORT : *P MOTION_STATUS_REPORT : *N WATCH_DOG_TIMER control : *W P100 ( 100ms 간격으로 watch dog timer 동작 , P값이 0이면 watch dog disable ) '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
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